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Los servomotores juegan un papel importante en los microbots ya que proporcionan un elevado par de salida y son relativamente fáciles de controlar, pudiendo ser conectados directamente a los microcontroladores.

 

 

Un servomotor es básicamente un motor eléctrico de corriente continua con un gran par, que nos permite situar su eje de salida en una determinada posición angular, mediante una señal externa de control.

Los servomotores son usados principalmente en modelismo de radio control, pero también pueden usarse para dotar de movimiento a los microbots.

 

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Un servomotor  está formado por:

-  Carcasa: aloja todos los elementos.

-  Motor: es un motor de corriente continua.

-  Engranajes: tranfieren el par del  motor al eje de salida, además reducen la velocidad del motor. -  Circuito de control: controla la posición del eje de salida.

-  Potenciómetro: se utiliza como sensor para conocer la posición del eje de salida.

 

La conexión se realiza mediante 3 cables, el  cable rojo es la alimentación positiva, el  cable negro es la masa, el cable de control es de color blanco o a veces amarillo.

Por defecto un servomotor sólo puede girar aproximadamente 180 grados, para conseguir que gire de forma continua es necesario realizar una modificación interna.

El circuito de control, situado dentro de la carcasa, posiciona el eje de salida comparando la señal proporcionada por el potenciómetro, que está unido al eje de salida, con la señal de control externa. Al girar el eje de salida también gira el potenciómetro.

La señal de control es una onda cuadrada con una frecuencia de 50 Hz y un valor de pico entre 3 y 5 V, conocida como PWM (Pulse Width Modulation). La frecuencia de control puede variar dependiendo del fabricante del servomotor, pero debe ser una señal estable para poder conseguir un buen posicionamiento del eje de salida.
La posición del eje del servomotor se controla variando el ancho del pulso de la señal de control, el ancho del pulso puede variar desde 1 ms a 2ms, 1 ms equivale a un ángulo de 0º y 2 ms a un ángulo de 120, generalmente se considera que el punto “central” se consigue con un pulso de 1,5 ms. Si se sobrepasan estos valores el servomotor producirá un zumbido.
Para evitar interferencias en los circuitos electrónicos del microbot, es conveniente conectar la alimentación de los servos a una fuente diferente a la usada por los circuitos de control, ya que estos generan mucho ruido hacía la línea de alimentación.